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Grundsatz erfolgreicher Modellbildung Im Hinblick auf die Wahl der Modellierungstiefe sollte folgender Satz stets die Leitlinie sein: „So genau wie nötig, so einfach wie möglich!“ Demnach beginnt man mit einem möglichst einfachen Modell bzw. mit einer möglichst geringen Modellierungstiefe. Erst wenn man feststellt, dass der geforderte Realitätsausschnitt nicht hinreichend genau beschrieben werden kann, erhöht man die Modellierungstiefe bzw. die Detaillierung. |
TriPlanar (Anmerkung zu den Videos) Die beiden oberen Videos zeigen den TriPlanar, eine parallelkinematische Handlingmaschine, die im Rahmen eines durch die DFG geförderten Forschungsvorhabens am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik von Prof. Dr.-Ing. Joachim LÜCKEL entwickelt wurde. Zum TriPlanar sind zahlreiche Veröffentlichungen erschienen. Für nähere Informationen, insbesondere zur Entwurfsmethodik, empfehlen wir die Veröffentlichungen [1] und [2]. Weitere Informationen finden Sie unter Robotic Motion Control. |
[1] | Kuhlbusch, Walter; Moritz, Wolfgang; Lückel, Joachim; Toepper, Stephanie; Scharfeld, Frank: TRIPLANAR – A New Process-Machine Type Developed by Means of the Mechatronic Design. 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM ´99), Atlanta, GA, USA, 1999 | |
[2] | Toepper, Stephanie; Kuhlbusch, Walter; Lückel, Joachim; Moritz, Wolfgang: Mechatronischer Entwurf der neuen Maschine TRIPLANAR für hochgenaue Fertigungs- und Messaufgaben. 44th International Scientific Colloquium, Technical University of Ilmenau, Ilmenau, 1999 |
Modellbildung und Systemtheorie Das Ziel der „Allgemeinen Systemtheorie“ ist es, gemeinsame Wirkprinzipien und Gesetzmäßigkeiten in dynamischen Systemen zu finden und zu formalisieren, die domänenübergreifend angewendet werden können. Aus den gefundenen Analogien lassen sich dann „Modell-Module“ ableiten, die parallel bspw. für die Abbildung elektrotechnischer, mechanischer, strömungsmechanischer oder thermodynamischer Systeme verwendet werden können. (s. a. „Systemtheorie – Analogien“ sowie „Reduzierte Lösungselemente“ beim FEMS) |
Ein lineares dynamisches System kann durch eine Zustandsdifferentialgleichung der folgenden Form beschrieben werden: \[\underline {\dot x} \left( t \right) = \underline A \cdot \underline x \left( t \right) + \underline B \cdot \underline u \left( t \right)\] Derartige Systeme lassen sich leicht mit Software-Tools wie Matlab (kommerziell) oder Scilab (Freeware) abbilden und analysieren. Darüber hinaus implementieren wir am IMK für Sie aber auch einen Simulationsalgorithmus auf Ihrem Echzeitsystem-System (PC oder MCU). Weshalb das manchmal sinnvoll und auch erforderlich ist, sehen Sie bspw. unter „Software“ und „Scientific Automation“. |